皮囊氣缸的控制系統，皮囊氣缸的控制系統隨著其它相關科技的進步發生了兩次變革合計3個主要發展階段:機械控制，電子控制和智能控制。但無論何種控制系統都大致包含三個子模塊:空氣供給系統(氣源)，控制元器件(包括軟件)，安全裝置(保證皮囊氣缸的正常運行)。  

三種控制系統的氣源和安全裝置隨著控制元器件的不同會有一定的差異，但是它們最根本的差異在于控制元器件，對于機械控制系統來講，它的控制元器件主要是高度控制閥，利用其自動地對皮囊氣缸進行充氣和排氣，實現皮囊氣缸高度的控制；電子控制系統較機械控制系統前進了一大步，是一個質的飛躍，它是利用電子控制器采集各類傳感器傳來的信號，對信號進行分析后將控制信號發送給執行器(主要是各種電磁閥)，從而實現對皮囊氣缸的控制。

智能控制系統是在電子控制系統的基礎之上借助當今自動控制理論發展起來的，它主要是對軟件部分進行了改進，不但可以控制皮囊氣缸的高度和剛度，而且可以利用模糊神經網絡等控制技術可以實現皮囊氣缸非線性特性的控制。